A Escola Waldorf Rudolf Steiner, pioneira dessa pedagogia no Brasil, foi fundada em 1956 por um grupo de pais e educadores interessados em trazer a Pedagogia Waldorf para o Brasil. Originalmente fundada em uma casa no bairro de Higienópolis a escola mudou-se para o Alto da Boa Vista em 1958, instalando-se em uma propriedade rodeada de jardins, muitas árvores e espaço para o desenvolvimento de todas as atividades previstas no currículo Waldorf.
Para que os professores brasileiros pudessem formar-se e aprimorar-se na Pedagogia Waldorf, ainda na década de 70, foi estabelecido pelo casal Rudolf e Marianne Lanz, o primeiro Seminário de Professores de Pedagogia Waldorf no Brasil, mais tarde reconhecido como Centro de Formação de Professores, autorizado pelo Parecer CEE n. 576/97 e pela Portaria da Dirigente Regional da 17ª Delegacia de Ensino da Capital, que possibilitaram a sua instalação e funcionamento.
O interesse crescente na Pedagogia Waldorf no Brasil e na Escola Waldorf Rudolf Steiner fez com que surgisse a necessidade de uma segunda escola Waldorf no país, fundada em 1978, na região de Cotia, o Colégio Micael.
Desde então, muitas iniciativas de jardins, escolas Waldorf e centros de formação de professores surgem em todo o país. Em 1998, a Federação das Escolas Waldorf Brasil (FEWB) passou a existir para dar suporte à crescente demanda e filiação de todos esses movimentos.